지구 안의 구성이 맨틀 외핵 내핵 등으로 이루어져있는건 어떻게 알게된건가요?

지구과학시간에 지구 내부는 맨틀 외핵 내핵 등으로 이뤄져있다고 배웟는데 그런 사실은 도대체 어떻게 알수 있는 건가요?? 궁금합니다