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4bar equation을 풀 수 있는 vba 코드를 어떻게 만들어야 할까요?

안녕하세요. 서종현 전문가입니다.4바 링크는 기하학적 제약으로 인해 보통 두가지 해 (Solution)가 발생합니다. 이 해들은 링크가 가능한 두가지 구성(예: 같은 연결점이지만 서로 다른 방향으로 꺾인 형태)을 나타냅니다. 굴삭기처럼 특정 동작을 하는 기계에서는 이중 하나만 물리적으로 유효합니다. VBA 구현의 핵심 :좌표정의 : 각 조인트의 초기 좌표와 링크 길이를 정의합니다. 수학적 모델링 : 크랭크-로커-또는 더블-크랭크 메커니즘 등 4바 링크의 종류에 따라 기구학 방정식을 세웁니다. 코사인 법칙과 삼각 함수를 주로 활용합니다. VBA함수 사용 : Sin , Cos , Atan2함수가 필수적입니다. 특히 Atan2(y,x)는 사분면을 고려하여 정확한 각도를 반환하므로 유용합니다. 해 필터링 : 두가지 해가 나오면 if 또는 select case 문을 사용하여 올바른 해를 선택해야 합니다. 예를 들어, 굴삭기 링크가 특정 범위(예:0~180도)를 벗어날수없거나, 특정 조인트가 다른 조인트보다 항상 위에 있어야 한다는 등의 물리적 조건을 사용합니다. 샘플 VBA 코드구조(개념) :Function CalculateLingkageAng(L1 as Double, L2 As double, L3 as Double , L4 As Double inputAngle As Double) As Double · L1 : 크랭크 , L2 : 커플러 , L3 : 로커 , L4 : 지면(프레임) 길이 · inputAngle : 입력 크랭크 각도 (라디안)Dim C As Double , D As Double , E As DoubleDim theta3_cand1 As Double, theta3_cand2 As Double ' 두가지 해 · // 굴삭기 링키지에 맞는 기구학 방정식 유도(코사인 법칙 등)· // (복잡하므로 구체적인 유도식은 생략하지만, 2차 방정식 형태가 됨)· C = ... ' 방정식의 계수 · D = ... ' 방정식의 계수 · E = ... ' 방정식의 계수 · // 2차 방정식의 해 (예:theta3_cand1, theta3_cand2)· theta3_cand1 = 2 Atan2((-D + Sqr(D*D- 4*C*E)) , (2*C))· theta3_cand2 = 2 Atan2((-D - Sqr(D*D- 4*C*E)) , (2*C))· // ***** 해 필터링 로직 *****· // 굴삭기 링크의 물리적 구조, 초기 조립 상태, 또는 동작 가능한 각도 범위를 고려합니다. · If(조건`1) Then ' 예 : 계산된 각도가 물리적으로 가능한 범위 내에 있는지, · CalculateLinkageAngle = theta3_cand1 '특정 '꺾임 '방향에 맞는지 · Else· CalculateLinkageAngle = theta3_cand2· End IfEnd Function 이 코드는 개념적인 구조이며, 실제 굴삭기 링키지에 적용하려면 해당 기구학 방정식을 정확히 유도하여 C,D,E 및 필터링 조건을 채워야 합니다. 물리적 모델과 수학적 모델의 정확한 일치가 중요합니다.

학문 / 기계공학

25.07.22

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