과거 탄핵당한 대통령들은 국회의 탄핵 소추나 헌법재판소의 탄핵을 통해서 대통령 권한을 박탈당한 것으로 알고있습니다. 대통령 탄핵을 할 수 있는 기간이나 조건들이 있나요?