자전거가 빠르게 달릴 때 운전자가 의도하지 않아도 자동으로 방향을 잡는 현상이 있습니다.이는 속도와 휠의 각도, 차체의 기하학적 구조가 어떻게 상호작용하는지 물리적으로 설명할 수 있을까요?특히 자전거의 조향 장치와 중력, 운동량 보존 법칙이 결합된 메커니즘이 작용하는 것처럼 보이는데, 구체적인 원리를 이해하고 싶습니다.