병원에서 하는 초음파 촬영의 원리는 뭔가요?

아이 진료차 병원에 갔다가 문득 궁금한 것이 초음파 촬영은 무슨 원리 인가요. 일반적으로 초음파는 음파와 같은 것인데 어떻게 이것이 영상으로 보일 수 있고 색상까지 표현하나요?