피오르 지형은 어떻게 탄생한건가요?

북극에 관한 시사프로그램 보다가 빙하때문에 생긴 피오르라는 지형이 있다고 들었습니다. 특이한 지형인데 피오르 지형은 어떻게 탄생했는지 궁금합니다.