오버스티어링, 언더스티어링이 무엇인가요?

차를 운전하다보면 가끔 듣는 용어이긴 한데 오버스티어링과, 언더스티어링의 뜻이 궁금합니다. 어떤상황에서 발생되는 현상인지? 이현상이 발생되면 어떻게 해야 하는지도요?