세탁기는 어떻게 세탁을 해주는건가요?

세탁기에 세탁물을 넣고 세탁을 돌리게되면 세탁이 되는데요 세탁기는 어떤원리로 세탁을 해주는건가요?? 세탁기 원리 알려주세요