자율주행 자동차 관련 질문 드립니다

자율 주행 자동차의 동작 원리와 주행 안전성을 보장하기 위해 어떤 기술과 시스템이 사용되나요? 자율 주행 자동차가 상용화되기까지 남은 과제와 도전은 무엇인가요?