성묘는 언제부터 행하던 역사인가여?

안녕하세요 추석때 되면 미리 벌초도하고 성묘도 가잖아여? 우리집도 다른집과 마찬가지로 추석 당일에 다녀오는데 언제부터 행하던 것인지 궁금합니다