세탁기 안의 세탁조 청소는 어떻게 하나요?

세탁기 안에 있는 세탁조도 주기적으로 청소해야 한다고 들었는데 어떻게 청소해야 하는지 모르겠어요. 세탁조는 어떤 방식으로 청소해야 할까요?