바닷가에 텐트를 치는 경우 허가가 필요한가요?

모든 바닷가에서 텐트를 치지는 못할 것 같은데 바닷가에서 텐트를 치거나 캠핑을 할 수 있는 곳은 어떻게 구분하나요? 미리 허가를 받아야 하나요?