행성과 위성의 특징과 차이점은 무엇인가요?

행성과 위성의 크기, 질량, 궤도 등 물리적 특징과 형성 과정, 그리고 지구의 달과 태양계의 다른 위성들과의 차이점을 설명해주세요.