tv시청률의 측정은 어떻게 하는 방식인지 궁금합니다

안녕하세요 인터넷에 보면 tv 드라마 방송 시청율이 나오던데 시청율은 어떻게 측정하는것인지 궁금하며 시청률에 따라서 인센티브가 있나요