지구의 내부구조는 어떻게 생겼나요?

안녕하세요? 우리가 지금 서있는 지구속을 알기 위해 파보는데는 한계가 있는거 같아요~ 그래서 어떻게 땅속을 알수 있는지 그리고 땅속은 어떻게 생겼을 까요?