맨틀과 핵의 경계는 어떻게 발견하게 되었는지 궁금합니다.

맨틀과 핵에 대한 구조, 그리고 경계 등 지구의 여러 사실들이 어떻게 밝혀졌는지 궁금합니다.

사람이 직접 들어가서 확인하지는 못했을 것 같은데, 어떻게 알게되었나요?