마찰 열은 왜 발생하는 건가요?

우주에서 지구로 오게되는 우주선에도 불이 붙는 경우가 있고, 손을 비벼도 열이 발생하게 되잖아요.

이런 마찰열이 생기는 원리가 무엇인가요?