지구는 정확히 얼마동안 자전하나요?

지구가 하루에 자전하는 시간은 정확히 24시간이 아니라고하던데 지그거ㆍ 자전하는 시간은 어떻게 되나요? 이 속도는 지구초기부터 계속 유지되는건가요?