제주도는 언제부터 우리나라 역사에 등장했나요?

제주도의 옛 이름이 탐라라고 들었는데요. 그럼 과거 고구려 백제 신라 시대에 별도의 국가로 존재했나요? 제주도가 실제 우리 역사에 등장한 시기는 언제인가요?