중국과 조선의 책봉, 조공 관계는 언제 끝났나요?

중국의 명나라, 청나라와 조선의 관계는 군신관계로 책봉받고 조공을 바치는 관계였는데, 이런 관계가 공식적으로 끝난 것은 언제였나요? 이것도 일본의 개입이 있었나요?