자동차 처음 시동 걸고 좀 있다가 출발 해야 하나요?

듣기로는 자동차는 처음 시동 걸고 좀 있다가 예열시키고 출발하는게 좋다고 들었는에요. 급한일 이 있을 때는 바로 출발하기도 했는데 그러면 차에 안좋은가요?