강아지 산책은 몇분정도 해야하나요?

강아지가 하루에 한번 정도 산책을 하는게 좋잖아요. 강아지를 산책 시킬 때에는 하루에 몇분 정도 산책을 시켜주는게 강아지에게 적당할까요?