IRP나 연금저축은 나중에 어떻게 돈을 받나요?

IRP나 연금저축 중 주식이나 ETF 매수중인 경우 나중에 돈으로 어떻게 받나요?

무조건 다 팔아서 받아야하는지, 어떤 방식으로 연금을 몇살부터 받을 수 있는지 궁금합니다.