코인의 상장가격은 어떻게 정해지나요??

코인마다 상장되는 가격이 제각각으로 상장이 되던데 상장 가격의 기준이 무엇인가요? 개발사의 임의 가격 책정은 아닐거고 어떠한 시스템에 의해서 상장 가격이 책정 되는지 궁금 합니다.