자이로 센서의 원리가 무엇인가요?

휴대폰 등에 거의 무조건 들어가 있는 자이로 센서는 어떤 원리에 의해 작동하는 것인가요?

자이로 센서가 발명된지 오래되지 않았다는데 과학적 원리가 무엇인가요?