우리 인류가 개를 반려로서 기르기 시작한 시기는 언제인가요?

우리 인류는 개를 아주 오랫동안 가축형태로 길렀다고 들었습니다.

그렇다면 이 개는 우리 인류와 언제부터 가축화형태로 길러지기 시작한건지 궁금합니다.