지구는 왜 자전축이 기울어져있나요?

지구와 같은 행성들이 수직으로 있지않고 기울어져있는 모습을 보이는데 자전축이 기울어지는 이유가 무엇인가요? 자전축이 기울어지지않은 행성도 있나요?