천둥은 어떤 원리로 발생하는 것인가요?

안녕하세요

요즘 비가 많이와서 천둥과 번개가 떄떄로 보이기로 하는데요.

이 천둥은 어떤 과학적인 원리가 있어 하늘에서 소리를 내는지 궁금합니다.