높은음자리표와 낮은음자리표를 만든 사람은 누구인가요?

제가 요즘 피아노를 배우고 있는데요..악보를 보면서 갑자기 궁금해지더군요..

높은음자리표와 낮은음자리표는 언제, 어떻게, 누가 만들었는지..꼭 알려주세요!