세탁기는 어떤 원리로 세탁이 되나요?

세탁기 보면 그냥 돌기만 하는데 어떻게 빨랫감들이 세탁이 될수가 있나요?

간단하게 묻은 이물질도 지워지던데 문지를것도 아니고 어떻게 지워지는 거죠?