자가용 타이어 바퀴는 언제쯤 교체해야 될까요?

타이어 교체시기는 어떻게 판단해야 하는지 궁금합니다. 킬로수에 따라 일률적으로 봐야할지 아니면 마모 상태에 따라 결정해야 하는지 알고싶네요.