훈민정음으로 쓴 최초의 작품인 용비어천가는 어떤 내용인가요?

훈민정음으로 쓰인 최초의 작품인 용비어천가는 세종 때 만들어진 노래인데요.

제목이 용이 날아올라 하늘을 다스린다라는 의미이던데, 내용은 어떻게 해석하고 있나요?