ERC20 기반으로 누구나 토큰 발행이 가능한가요?

블록체인 관련 종사자가 아니지만, 투자자로서 문득 드는 생각은 나도 ERC20기반 토큰을 발행할 수 있을까? 라는 상상을 하곤 하네요. ERC20기반으로 토큰을 발행하는 절차가 복잡하지는 않는지, 비용은 많이 드는지 궁금합니다. 루니버스 플랫폼에서도 이러한 토큰 발행 플랫폼으로서의 역할을 한다고 들었는데, ERC20의 경우도 비슷한 절차로 개인 토큰 발행이 이루어지는지 궁금하네요.