왜 사람 이는 '치아'라고 하고 동물은 이빨이라고 하나요?

둘의 차이를 두는 이유는 정확히 무엇인가요? 그냥 다 이빨이라고 하면 안되나요? 이빨이라는 단어가 비하의 의미가 있나요? 사람 치아를 두고 이빨이라고 하면 안된다고 하더라고요