방송국에서 시청률 조사는 어떻게 하는 건가요?

티비를 보다보면 프로그램 시청률이 높고 낮음으로 프로그램의 인기를 실감할 수 있다고 하는데 시청률은 어떤 방법으로 조사를 하는 건가요?