공기업은 어떤 기준으로 분류하는건가요?

공기업로 정의되는 회사는 어떤 기준이 있어서 공기업으로 분류하는지 궁금합니다.

상장된 회사도 있고 공기업이 아닌데 정부 관련 기관이 대주주인 경우도 있어 분류기준이 궁금합니다.