하프의 기원은 약 2500년전의 고대 이집트로 거슬러 올라가는데 이 초기 형태의 하프는 간단한 구조를 가지고 있었으며 활처럼 휘어진 형태와 적은수의 줄로 이루어져 있었는데 최초의 이집트의 하프로 알려진것은 제 4 왕조 시대를 기원으로 하고 있습니다 최초 각형 하프의 흔적은 기원전 2000년경의 앉아있는 음악가들을 새긴 3개의 작은 대리석 조각에서 찾아볼수 있으며 서유럽에서는 하프가 7세기에 와서야 알려졌다고 합니다 현대의 하프는 1720년경 도나오뵈르트의 야콥 호흐부루커와 뉘른베르크의 요한 베터는 페달 하프를 발명하였다고 합니다