자동차 자율주행은 어떤원리로 하는거죠?

요즘 자동차 자율주행이라는게 많던데, 이게 어떤 원리로 자율주행이 되는거죠? 자동차에 센서를 부착해서 되는건가요? 아니면 전파를 주고받으면서 하는건가요?