인류가 최초로 배를 타기 시작한건 언제부터인가요?

안녕하세요. 석기시대부터해서 인류의 진화과정에 대해서 학창시절에 기본은 배우는데요. 인류가 배를 타고 바다로 나가기 시작한건 언제부터인가요?