겅유 차량 출발전 예열을 해야 하나요?

요즘나오는 경유 차량 출발전에 시동을 키고 예열을 하고 출발을 해야 하나요? 아님 그냥 출발해도 되나요? 사람마다 의견이 달라서 애매하네요