비가오며 천둥이 치는데 왜일까요?

비가 올때나 갑자기 비가 오려할 때 천둥이 치는 원리는 뭘까요?하늘에 큰소리가 날만한 아무 것도 없는 상태에서 어떻게 그렇게 큰소리의 천둥이 만들어지는지 신기합니다.