하늘에서 나는 천둥소리는 어떻게 나타나는 현상인가요?

먹구름이 끼고 비가 쏟아지는 날에는 한번씩 천둥이 울릴 때가 있는데

하늘에는 아무런 소리를 낼 물체들이 없음에도 어떤 과정을 통해서 엄청나게 큰 천둥소리가 날 수 있을까요?