프린터기의 기본작동원리는 어떻게 되나요?

프린터기의 기본작동원리는 어떻게 되나요?

프린트를 하는데 기계는 어떠한 방식으로 작동되는지 상당히 궁금하네요

그리고 프린트기계는 언제 처음으로 개발된건가요?