우리나라는 언제부터 해외여행이 자유로워졌나요?

우리나라가 이렇게 해외여행을 자유롭게 다닐 수 있는게 그렇게 오래되지 않았다고 들었는데요.

그렇다면 우리나라는 언제부터 해외여행이 자유로워졌는지 궁금합니다.