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일본에서는 헤이안 시대 중엽에 지방의 치안이 악화하자 호족이 장원을 지키기 위해 무장하고 무사가 되었습니다. 수도에서도 조정의 무관이 왕실이나 귀족의 신변 경호나 저택의 경비를 맡으면서 실력을 인정받았습니다. 이들은 서로 연합하거나 항쟁을 되풀이하는 과정에서 거대한 무사단으로 발전하였는데, 헤이안 시대 말기가 되면 권력의 향방을 결정짓는 세력으로 성장하였습니다.
무사는 영지 주변에 집을 짓고, 집 주위에 호를 파고 울타리를 둘러 외부 침입에 대비하였습니다. 저택 안이나 주변에 직영지가 있었으며, 이 직영지는 예속민이나 영지에 사는 농민이 경작하였습니다. 무사는 자신의 영지를 지키기 위해 전투 기술인 말타기와 활쏘기를 늘 훈련하였다.
그런데 12세기 말, 미나모토노 요리토모가 귀족 세력을 제압하고 가마쿠라 막부(1185 ~1333)를 세워 일본 최초의 무가 정권이 탄생하였습니다. 그는 무사의 토지 지배권을 보장하고, 치안 유지와 장원 관리를 자신의 지휘 아래 있는 무사에게 맡겼습니다. 막부 성립 이후 천황은 점차 의례를 담당하는 상징적인 존재가 되어 갔고, 쇼군을 수장으로 하는 막부 정권을 수립하였습니다.
