얼음이 물에 뜨는 원리가 무엇인가요?

얼음과 물은 같은 물질인데 얼음은 물위에 뜨잖아요. 이게 무엇 때문인가요? 얼음이 물보다 가벼워서 그런것인가요? 설명 좀 해주세요.