길거리 주차는 모든 장소가 불법인가요?

시간이 지나서 저녁이 되면 길거리더라도 주차할 수 있는 곳들이 있다던데

주차할 수 있는 곳과 주차할 수 없는 곳은 어떻게 알 수가 있는 건가요?