익룡은 공룡이 아닌 다른 분류군에 속하는 동물입니다. 공룡은 공룡목(Dinosauria)에 속하는 반추동물의 총칭이며, 익룡은 공룡과 다른 분류군에 속합니다.
익룡(이카루스아우라티쿠스, Icarosaurus)는 조기 신시대(미디어신시대)에 살았던 조류류(Ornithodira)의 일종으로, 기생존파의 일부입니다. 즉, 기생존파는 공룡목의 가장 근접한 친척으로서 공룡과 협소관계를 갖고 있습니다. 익룡은 미국 뉴저지 주에서 처음 발견되었으며, 작은 크기의 날개를 가지고 있었을 것으로 추정되며, 모습은 조류와 유사했습니다.