우주 탐사를 위한 우주선은 어떻게 만들어지나요?

우주선은 우주탐사를 위해서 만들어지는 발사체 인데요 최초에 어떻게 개발이 되었고 만들어지게 되었는지 궁금하고요 만들어진 이유인지도 궁금합니다.