범칙금과 과태료 정확한 차이는 어떻게 구별 해야 되나요?

가끔 벌금 용지가 날라 온 거 보면 범칙금과 과태료 이렇게 나누어지는데 이 단어를 사용하는 것이 어떠 할 때 범칙금이고 어떨 때 과태료인지 궁금합니다